“黑匣子”、大长腿、领跑员……解码人形机器人天工夺冠秘籍

“60901号机器人选手，首位人形机器人天工迎来它的撞线时刻，首个完赛的冠军诞生了”。 时间定格在4月19日上午10时10分左右，用时2小时40分42秒，天工完成全球首个人形机器人半程马拉松比赛。

在一位领跑员和一位护跑员的带领下，天工以自己的方式成功夺冠，并创造了历史。此时位于北京亦庄通明湖信息城的终点，已经完成冲线的人类选手和隔离带外的媒体、居民等在此聚集翘首以盼“冠军”的出现，现场爆发出欢呼声和一阵热烈的掌声。

这位参赛选手天工Ultra身高180cm，体重55kg，是由北京人形机器人创新中心研发。

“天工夺冠充分验证了它的可靠性与稳定性。其实还有更惊艳的东西，有待挖掘”。北京人形机器人创新中心总经理熊友军对新京报贝壳财经记者说。

北京人形机器人创新中心首席技术官唐剑在接受新京报贝壳财经记者采访谈及天工夺冠时表示，“天工整体表现还是非常不错的，主要是指它的整体速度以及完成时间。大家看到天工中途有一次摔跤，那是因为电池没电了，换电后很快便恢复了奔跑状态。本次全程只用了一台机器人便完成了整个半程马拉松比赛。”

实际上，这并不是 “天工”首次亮相北京亦庄半程马拉松，它曾于2024年11月亮相北京亦庄半程马拉松，担任“加油官”，引起广泛关注。

赛前，各参赛队正在准备。新京报记者 李木易 摄

跟随导航+长程路径规划 “黑匣子”为天工指引方向

这不仅是一场人机共跑的马拉松，更是人机协同参赛的系统工程。

参赛的20支队伍共有18款机器人，它们采取的技术路线并不尽相同，有的需要人类陪跑员，有的可以自主奔跑但需要工程师贴身跟随，多数机器人需要工程师紧跟其侧随时操控键盘。

身高1.8米的天工是20支参赛机器人中最高大的一个，体重55公斤，腿长超过80厘米，采取全新的轻量化设计，最高配速可达12公里/小时。在21公里的马拉松中途摔过一跤，更换了3次电池，最终以2小时40分42秒完成比赛成功夺冠。

当天，工程师出身的熊友军率领团队在终点线外迎接天工，见证了它的夺冠时刻，并满面笑容地为天工鼓掌。

然而，在谈及天工夺冠时，熊友军微笑着表示，天工夺冠充分验证了它的可靠性与稳定性。其实还有更惊艳的东西，有待挖掘。

“天工在备赛过程中做了大量训练和测试，还要去做极限测试，并针对各种复杂地形进行测试，以及还有跟随算法的测试。”唐剑介绍道。

记者在现场看到，不同于键盘操控的方式，天工前方2—3米的位置有一名领跑员，该领跑员背后绑有一个板砖大小的黑色盒子（无线发射器），同时，还有一名护跑员在天工身旁不足1米之处，防止天工摔倒，或在它摔倒时随时将天工扶起。这两位陪跑者均是业余马拉松选手，他们是在3月初接到这个特殊的任务，和天工Ultra磨合奔跑了一个多月，最终一起迎来夺冠时刻。

这个神秘的“黑匣子”正是人机共跑的秘密所在。

“我们的方式比较独特，采取的是无线跟随技术”。唐剑向新京报贝壳财经记者介绍，天工机器人前面的那位领跑者，他身上有一个叫UWB的标签，我们在机器人上装有一个无线的发射器，它发射无线信号并且回收，然后利用我们的算法跟前面的领跑者保持相对比较固定的距离和角度，通过这种半自主的无线跟随技术，可不用遥控器。后面的护跑者也是一位运动员，主要起到保护的作用。

贾宁正是天工这次参赛的领跑员，“负重”带着“黑匣子”全程陪着天工奔跑。出生于1987年的他，是一位业余马拉松选手，曾多次参加全马和半马。不过，这是他第一次和机器人一起奔跑。

“我后腰处背着的板砖大小的黑盒子是传感器，我就是通过它与天工联系，能让它跟着我跑”。贾宁在接受新京报贝壳财经记者采访时表示，他并非天工团队的工作人员，是今年3月刚接到这个特殊的奔跑任务，已经和天工磨合了一个多月。平均每周训练1—2次，日常配速约7分30秒/公里。

谈及本次天工夺冠，贾宁难掩激动地说：“我很骄傲，圆满完成了任务。毕竟这是全球首个人形机器人半程马拉松。”他表示，比赛当天比平常发挥得还要好一些，中间除了因为电池没电跌倒一次之外，并没有更换机器人，比测试赛时要顺利。

21公里大约25万次精密关节运动 软硬兼施解决各类难题